Die Gründung erfolgte im 12. Jahrhundert durch die Herren von Kirchberg, einer ritterlichen Familie aus Niederbayern. Die Ortsgründer legten bereits in der Mitte des 12. Jahrhunderts in ihrem Zentralort Kirchberg am Walde eine Burgkirchenanlage an
Schloss Kirchberg am Walde wurde vor 1561 im Renaissancestil umgebaut. Bereits im Spätmittelalter erweiterte man die Wehranlagen um den großen Wirtschaftshof östlich der Burg. Im Kern der Anlage sind noch Teile des früheren Burgkerns zu erkennen. Der Bergfried, den Vischer 1672 mit Steinballustraden und Zwiebeltürmchen bekränzt zeigt, fiel dem spätbarocken Umbau zum Opfer.
Derzeit befindet sich das Schloss im Privatbesitz der Familie Fischer-Ankern.
